郑楼镇位于平阳县东北部,东北与瑞安飞云镇相接,南临榆垟镇,西邻昆阳、宋桥镇。宋元明清为万全乡地,明清时为五都、六都地,清末民初属万全镇,民国时部分地先后属萍实乡、湖萍乡,部分地属练川乡。1950年从湖萍乡析出郑楼乡,属万全区;1956年并入宋桥乡,1958年12月从宋桥乡(大队)析出,为万全人民公社郑楼大队(管理区);1961年成立郑楼人民公社,1984年改称郑楼乡。
民国时期已有练川乡,平阳解放初期沿用旧名,属万全区。1950年,榆垟乡从练川乡析出;1956年,练川乡并入榆垟乡。1958年12月从榆垟乡(大队)析出,为万全人民公社练川大队(管理区)。1961年成立练川人民公社,1984后年改称练川乡。
1992年郑楼乡和练川乡合并,改建郑楼镇。
2010年,万全镇是由原宋桥镇、郑楼镇和万全轻工基地于2010年5月合并而成的一个乡镇级行政区。
2011年,撤销榆垟镇、宋埠镇建制,其行政区域并入万全镇。