早在东汉末年,下邳南黄河南岸就有姚姓人家居住。公元182年(光合五年)孙坚为下邳丞,得次子孙权时,孙权母亲爱吃的豆腐,就是御膳房大师从黄河南岸姚家圩村一姚姓家中购买的。 当时下邳城南的黄河堰下,是一片大面积的茅草荒滩。居住在这里的姚、吴、孙、程、林五个姓氏十多户人家都是从外地迁来的移民,鉴于姚姓一户是三世同堂较为完整的家庭,并有一位60多岁的年长者非常正派,经常爱做善事,乐于团结大家,其家庭实属本分人家。其他姓氏的居民在姚家的影响之下,也就自然地称之此地为姚家庄。后因黄河连年决口泛滥,为防黄水冲淹灾害,居住在这里的人们,便在村庄周围挖沟排水筑圩,后来,便自然称呼此地为姚家圩。
明朝年间,佛教盛行。姚家圩也建立了一座小型寺庙,内置佛祖塑像,每逢初一、十五,农家人都要来这里烧香叩拜,以求佛祖保佑,免遭连年泛滥的黄水灾害。随着信教求佛的人们逐年增多,这里又规定每年农历四月四日为姚家圩庙逢会日。有庙会,就有商贾云集。因该地荒草面积大,老百姓多以饲养骡、马、牛、羊为业,庙会是日又多以交易大家畜为主,人们又将姚家圩庙会称之为“骡马会”。后来,庙会之后,仍有做小生意的人长期在此地经营,又有一林姓商人在此圩堰上设立一处经营花生行市,并征求商人意见,规定每年农历三、八、五、十为逢集日,长此以往也就自然称之为姚家圩集了,清朝初年又简称为姚集。
清咸丰十年,姚一体再次领筑姚家集圩,主要是加固增高圩坝,周长扩大到1386米,进一步保证了汛期集市安全。宣统年间,姚集圩曾更名为姚集寨。民国17年,更名为姚集区。1957年9月撤区并乡,更名为姚集乡。1958年9月,更名为姚集人民公社。1983年4月,恢复改称姚集乡。2004年4月,撤乡建镇,原张圩乡、刘集果园、姚集乡合并为姚集镇。属全县土地面积第一、人口第二的大镇。该镇现有建材加工、板材加工两大工业园区,农产品蚕茧、意杨、果品及特色饮食类豆腐、狗肉等名扬中外。