代骆驼的祖先4千5百万年前生活在北美(现已绝迹),有可能体型巨大,没有脚趾,在大约3百万年前才横渡至亚洲,并进而达到中东和非洲。并演化出双峰驼和人类驯养的单峰驼。
单峰骆驼在数千年前已开始在阿拉伯中部或南部被驯养。专家表示,一些人认为单峰骆驼早在公元前4000年已被驯养,而其他大部分人则认为是公元前1400年。约于前2千年,单峰骆驼逐渐在撒哈拉沙漠地区居住,但是在前900年左右又再次消失于撒哈拉沙漠。它们大多是被人类捕猎的。后来埃及入侵波斯时,冈比西斯二世把已经被驯养的单峰骆驼传入波斯地区。
双峰驼原产在亚洲中部土耳其斯坦、中国和蒙古。至少在公元前800多年就被人驯化了。但现在野外仍有野骆驼(野双峰驼)。据称,在中国塔里木至柴达木盆地间,向东至蒙古有栖居。常栖息