三七六年十二月当代国被前秦消灭之际,代王拓跋什翼犍之孙拓跋珪与母亲一同逃到了其母亲出身的贺兰部,前秦在淝水之战中的败北造成诸民族纷纷自立。身于贺兰部的拓跋珪在三八六年一月,受到贺兰等部的推戴,于牛川(今内蒙古自治区兴和县)即代王之位,建元登国,进而于四月改称魏王。这标志着北魏的建国。
即位之初,其领土被压缩在以盛乐为中心的有限范围内。至四世纪九十年代前半叶,经过内外部开拓,北魏已将鄂尔多斯至蒙古间的大部分地区纳入到北魏的统治之下。三九五年十一月,北魏在参合陂迎击前来进犯的后燕,并取得胜利,以此北魏打通了逐鹿华北的道路。三九八年,除辽西、辽东,山东以外,北魏基本占领了原本属于后燕的领土,成为中原的统治者。
拓跋珪在三九八年七月迁都至平城(今山西省大同市),十二月正式即皇帝位,其在日后被谥为道武帝。北魏在攻打后燕、占据中原的过程中从后燕政权中获得大量颇具势力的汉人,他们在北魏的国家组织与支配体制的建设等方面倾注了力量,可以说北魏此后的发展是与充分利用这些人的能力密不可分的。与后赵以及前燕、后燕等政权不同,北魏并未迁都至中原,仍以北部的平城作为首都,其采取了将控制着北部畜牧地带的平城作为根据地来统治中原农耕地带的体制。北魏的根基正是在道武帝之际确立的,但当时其人口规模尚未超过二百万人。
道武帝于四〇九年十月被次子拓跋绍杀害,其长子拓跋嗣在杀死拓跋绍后登上了皇位,即明元帝。在东方北魏与辽西、辽东的北燕、山东的南燕接壤,在西北魏与关中的后秦、鄂尔多斯的夏接壤,并且其还与南方的东晋处于对抗状态。在未与华北势力发生直接军事冲突的情况下,南燕、后秦分别在四一〇年、四一七年被东晋刘裕所灭,于是北魏与江南王朝间的对立关系逐渐凸显出来。
四二三年十一月,明元帝病逝,其长子拓跋焘即位太武帝。太武帝即位时,在华北还存在着夏、西秦、北凉、北燕、后仇池,而其中只有夏能与北魏抗衡。四二七年六月,太武帝亲帅十万军队陷了夏的统万城,控制了从鄂尔多斯通往河西的交通线。此后夏灭亡了西秦,随即其自身又被吐谷浑消灭。至五世纪三十年代,华北仅残存着北燕、北凉与后仇池。其中,北魏利用流亡政权辽西国,动摇了北燕政权,并于四三六年三月派遣一万精骑进攻并灭亡了北燕,四三九年九月太武帝亲帅大军攻灭北凉,进而在四四二年又消灭了后仇池。如此一来,北魏结束了华北历经一百五十年的分裂局面,在华北建立起统一的政权。
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