cello sonata in e minor, op.38: ii. allegretto quasi menuetto

奏鸣曲一词来自意大利文sonare，为鸣响之意，在16世纪前就已存在。
16世纪时泛指一切器乐曲，与声乐曲相对。
17世纪早期，由五段或更多段对比性乐段组成的器乐合奏作品一般被认为是奏鸣曲，由此发展成巴罗克式的奏鸣曲，三重奏鸣曲是当时的重要体裁，通常有两种形式：“室内奏鸣曲”和“教堂奏鸣曲”。
到18世纪上半叶，独奏奏鸣曲取代了三重奏鸣曲的地位，最早为键盘乐器创作独奏奏鸣曲的作曲家是萨尔瓦托雷（Salvatore）和库瑙（J.Kuhnau），其后的独奏奏鸣曲以D.斯卡拉蒂和D.阿尔贝蒂等作曲家的作品为代表；C.P.E.巴赫确立了近代独奏奏鸣曲（古典奏鸣曲）的结构形式，包括四个乐章：第一乐章快板、奏鸣曲式；第二乐章慢板、三部曲式；第三乐章慢板、小步舞曲或诙谐曲；第四乐章快板回旋曲或回旋奏鸣曲。
18世纪下半叶，海顿、莫扎特省去了以往奏鸣曲中的第二乐章或第三乐章，确立了三个乐章的奏鸣曲形式（快板—行板—快板）；在贝多芬的发展下，奏鸣曲体裁又向前迈了一步，就乐章数量来看他的作品包括三个乐章，有的扩展为四个乐章（创用小步舞曲，稍后用谐谑曲作为第三乐章），在发展规模上接近交响曲结构；他的32首钢琴奏鸣曲为这种体裁做出了历史性的重要贡献，标志着奏鸣曲进入成熟的发展时期。
19世纪浪漫主义时期，奏鸣曲始终是由一件或两件乐器演奏的最重要的器乐体裁，它展现了浪漫主义音乐的特征，主要表现在作品的史诗性、标题性、主题的发展性、变奏性和歌唱性等方面；乐章的数目有所发展，多乐章、单乐章（李斯特首创）不一。该时期对奏鸣曲做出重要贡献的有舒伯特、肖邦、舒曼、李斯特、勃拉姆斯等作曲家。
20世纪的奏鸣曲呈现出多样化的发展方式，当时重要的作曲家大都写过这种体裁的乐曲，但风格迥异，形式不同。例如巴托克的奏鸣曲融入了民间音乐因素而且具有协奏风格；斯特拉文斯基、欣德米特、斯克里亚宾、普罗科菲耶夫的奏鸣曲受到新古典主义的影响；布列兹、潘德列茨基运用新技法进行奏鸣曲的创作。