在古代希腊神话故事中,小熊是大熊卡力斯托的儿子阿卡斯。卡力斯托被宙斯的妻子赫拉所害变成一只大母熊后,在悲哀和痛苦中度过了15个年头。这时卡力斯托的儿子阿卡斯长大了,成为一名英俊出色的猎手。一天,阿卡斯在林中打猎,被他的母亲卡力斯托看见了,她忘记了自己已经是熊身,便伸开双臂准备拥抱亲爱的孩子。但阿卡斯不知道这只大熊是自己的母亲,他急忙向大熊举起手中的长枪准备射击。这时,阿卡斯的父亲宙斯在天上看见了,他担心阿卡斯会杀死母亲,便用法术把阿卡斯也变成了一只小熊,并将母子俩一起都提升到天上,成为大熊座和小熊座。赫拉看到卡力斯托母子都被弄到天上,嫉妒之心油然而生。她去请自己的哥哥——海神波塞冬帮忙;永远不让卡力斯托母子从天上下海来休息喝水。于是,母子俩只得永远在北极上空转圈,不能下海(下到地平线以下)。尽管如此,赫拉还不满足,她又选派1个猎人带着两只凶猛的猎犬,紧跟在大熊和小熊的后面。这个猎人就是天上的牧夫座,而他牵着的两只猎犬就是猎犬座。