二郎神是怎么成神的？

"我梦神君自天下，威仪奕奕难具陈。

飞龙驾车不用马，诃前殿後皆鬼神。"

大家都知道二郎神厉害，和孙悟空达成平手，殊不知二郎神未曾有过败绩，那么二郎神是怎么成神的？