公元209年,刘备攻打荆州各郡,占据了长沙、零陵、桂阳、武陵等地,而在攻打长沙时遇到了黄忠,后来魏延杀了长沙太守韩玄,投降刘备,而刘备又亲自去黄忠府上,将他请了出来,黄忠这才归顺了刘备。当时关羽率领五百校刀手攻打长沙,与老黄忠首战一百合不分输赢。二战时因黄忠马失前蹄被掀于地,关羽饶过黄忠。三战时黄忠感恩,只用箭射中关羽盔缨跟,充足显示了他百步穿杨之能。书中之意,当时黄忠若要取关羽生命,亦非难事。黄忠箭法如此了得,可堪称第一人。固然比箭法吕布能“辕门射戟”、赵云能江上射帆,但沙场上可用箭取上将生命的,非黄忠莫属。
00公元211年黄忠追随刘备进川,征战益州,表示突出,勇冠三军。平定益州后刘备封其为讨虏将军。黄忠在川中战役中攻打雒城时斩杀刘璋将领邓贤,挫败泠苞,解救魏延。庞统逝世于落凤坡后黄忠再次解救魏延,领兵杀出重围,表现英勇。
00公元219年,刘备进击汉中定军山,黄忠亲斩曹将数名,于魏国名将夏侯渊在马下休息之时,乘其不备将其砍为两段,自此曹军惨败,黄忠从此名声大震。后黄忠升为征西将军。0公元219年刘备自立汉中王,重用黄忠为后将军,任命黄忠与关羽、张飞、赵云、马超四人并称为大汉“五虎上将”,黄忠名列第五。诸葛亮曾劝刘备说,黄忠名望不能跟关羽、张飞等人并列,黄忠在益州的战功马超、张飞看见还能懂得,但关羽却是远在荆州,恐怕会对此不满。但由于刘备坚持,黄忠最后仍与关张等人齐位并列,赐爵关内侯。当时关羽对黄忠得的赐封不满,表示:大丈夫终不与老卒为伍。后经费诗点拨关羽才没有计较。
00公元222年(章武二年),刘备伐吴为关羽报仇,黄忠不顾年迈,请令担任先锋,于夷陵之战中斩吴将史迹。后因刘备言老将无用,黄忠遂单枪匹马出战,在追击吴将潘璋的途中,不幸中了马忠的埋伏,被其用流箭射中肩窝。在张苞、关兴与刘备护送他回营救治的当天晚上,因年老血衰,箭疮痛裂不治身亡,时年75岁。黄忠曾有子黄叙,早年逝世,故黄忠无后。
赵云曾经单枪匹马救出了刘备之子刘禅,称之为单骑救主。在一次与曹军的战役中,赵云和刘备失散,在混战之中,又丢失了刘备之子。赵云在长坂坡上一边打斗一边寻找,终于找到了糜夫人和刘禅。赵云下马,请糜夫人和刘禅上马,自己护其二人杀出重围。糜夫人不答应,在推脱之时,敌军即将包围过来,紧要关头,糜夫人放下儿子,只身跳入了的一旁枯井。赵云抱起刘禅,护在怀中,前后杀了有五十余名曹军,最终突出重围。