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刘恩至，字承甫，号东掖，临海城关人。
刘恩至考中武进士的第二年，在浙江巡抚朱纨的领导下，投入到舟山的抗倭斗争中去。嘉靖二十七年（1548年）四月，时任备倭指挥的刘恩至与福建都指挥卢镗、海道副使魏一恭等，率战船360艘、水师6000多人，进攻结巢在舟山双屿港的倭寇，“破其巢穴，焚其舟舰”。几百名倭寇和海盗被斩首或溺水而死，海盗头目李光头、许六姚等14人被活捉。经营多年的双屿港倭巢被荡平，余党逃往福建浯屿等地。
从此，刘恩至的名字便频繁出现在《筹海图编》《倭变事略》等明代御倭专著中。
嘉靖三十二年（1553）四月初，倭寇在杭州城四周劫掠，并打败前来抵御的僧兵，指挥吴懋宣在赭山战死。倭寇更加猖狂，进攻松门卫（今温岭松门镇），但在台州军民的顽强抵抗下没能如愿。倭寇试图退回老巢，遭到时任把总的刘恩至的水师追击。在舟山岑港一带，刘恩至大败该股倭寇。十二日，海盗汪直勾结倭寇大举进犯定海（今宁波镇海），刘恩至破之于芦花港（今属普陀）。二十四日，升任署都指挥佥事的刘恩至与时任参将的抗倭名将俞大猷一起大败舟山临山所的倭寇，俘斩三百多人。八月，刘恩至带兵伏击从上海流入浙江境内的倭寇，在普陀山洋等地，连战连捷，一直将倭寇追逼到茶山绝顶。刘恩至统领大兵，一鼓作气，攻上山，将山上倭寇全部歼灭。自此，汪直损失惨重，手下大批得力干将命丧黄泉。十二月，鸡鸣山（今舟山金鸡山岛）一带的倭寇在沿海肆意劫掠，刘恩至又在芦花港口将其击败。一年内连续多次大捷，刘恩至与俞大猷等人意气风发、豪情满怀，于是在风景名胜普陀山潮音洞外六角亭旁刻石铭功而还，铭曰：“明嘉靖癸丑季秋，副使李文进、参将俞大猷、都司刘恩至督兵灭倭于此。”
嘉靖三十三年（1554）三月，倭寇头目萧显率众从海盐败走浙江，逃到象山三岳山。刘恩至与指挥张四维率领水师巧设伏兵，在普陀山与朱家尖两岛之间的洛迦山莲花洋，以奇兵出其不意迎战倭寇。倭寇一战即溃，继续仓皇败逃。刘恩至一路狂追，不久又与指挥潘亨会兵再胜倭寇，余倭从赭山逃往定海王家团。刘恩至再率官兵乘胜追击，一直追到三江，并在龙山挫败他们，后来又围困倭寇于定海。最后，刘恩至与参将卢镗、把总张四维等分道夹攻，在慈溪境内斩杀萧显。当年十月，刘恩至又被紧急调往直隶金山卫（今上海金山区金山卫镇），任总督备倭署都指挥佥事，以应对当地日益严峻的倭患。十一月二十五日，有倭寇从柘林（今上海市奉贤区柘林镇）出发，劫掠嘉兴、湖州两府，刘恩至迎战于嘉兴县，打得他们疯狂逃窜。
在明朝抗倭初期，官兵军纪松弛、斗志低迷，甚至都不敢与倭寇接战。在这样的背景下，刘恩至却率领军队先后在岑港、芦花港、洛迦山、茶山、三岳山、龙山、嘉兴等处连战连捷，谱写了抗倭史上光辉的一页，难能可贵。他的功绩受到朝廷认可，并得到嘉奖。嘉靖三十四年（1555）五月，他由金山总督备倭署都指挥佥事升任分守浙江嘉（兴）湖（州）等处参将。
舟山百姓也特别感念刘恩至，清代舟山方志为其立传。清《光绪定海厅志》以刘恩至的抗倭事迹作为沈家门山的地理文化标志，记曰：“沈家门山，县东九十里，内障芦花等岙，外通莲花洋，最为要地。嘉靖间，指挥刘恩至伏兵于此，以败普陀之倭。明设水寨，今置讯防。”百姓在沈家门圣母庙中立了刘恩至塑像，将他与戚继光、李应诏、张可大等抗倭名将放在一起祭祀。可惜的是，1939年日寇入侵舟山时，将此庙付之一炬。