这3个机构的自由度怎么算？

这是平面机构的自由度计算问题。每个杆件有三个自由度：一端的位置(x，y)，杆件的角度。机构自由度计算公式：F=3n-(2PL十Ph)
其中n为杆件数，PL为低副约束数，Ph为高副约束数。
还有一种求法，就是逐个固定可以自由运动，直到机构唯一确定。被固定的运动数，就是自由度。
以第一张图为例，CD只能旋转，E点只能上下运动，CD固定之后，ΔCDE形状固定，D点确定，A点固定，分别以D、A为圆心，DB、AB为半径，可以确定B的位置，整个机构确定，因此，有1个自由度。这里要注意，虽然B的位置可能有两个，但是在两个位置附近，都不能自由移动，不能作为自由度考虑。
公式计算：n=4，固定铰支座2个，各减少2个自由度;铰链2个其中同轴三杆铰链算2个,共3个，各减少2个自由度，滑动铰支座1个。固定铰支座，铰链，都是低副，滑动铰支座是高副。
自由度=3×4-2×(2十3)-1=1。
还有一种方法，就是从一点出发，逐步增加杆件，逐步计算自由度的增减，进行累计。
比如，从A点出发，加铰链和杆件AB，A的位置固定，减少x，y方向两个自由度，只能旋转，1个自由度；第二步，假设B已经确定，增加铰链连接BD杆，BD只可以旋转，一个自由度，系统累计2个自由度；第三步，假设D点已经确定，增加铰链，连接DC杆，同理增加一个自由度，累计1个自由度；第四步，固定C点，减少2个自由度，累计1个自由度；第五步，铰链增加杆DE，增加一个自由度，累计2个自由度；最后，限制E点x方向的运动，减少1个自由度，累计1个自由度。