蜈蚣分头部和躯干两部分,头部背面两侧有一对集合眼,每一个集合眼包括若干单眼。头部的腹面有口器,为蜈蚣的摄食器官。头部的附肢包括1对触角、1对大颚和2对小颚。头部为感觉和摄食的中心。蜈蚣的躯干部有18个体节,较长和较短的体节互相间隔,第1节的附肢称颚足,甚为发达,其末节成一利爪,爪内有毒腺,爪的末端有一毒腺开口,螯人、畜时可注入毒液。同时颚足的基部膨大,在中央相遇,形成了附加的下唇。第2~16节具一对7节的附肢,称足,是蜈蚣爬行的器官。第17节是生殖孔所在的地方,其附肢与其它16对步足不同,特称生殖肢。最后一节是甚为退化的尾节。可见,蜈蚣躯干部的结构成为蜈蚣的运动中心。
从上面可以看出,蜈蚣有32只脚。