中国
弩最初出现于春秋时期,传说由楚琴氏发明。楚琴氏在战争中感到弓箭的威力还不够,便在弓上装臂,创造了第一把弩。公元前343年,齐国和魏国在马陵交战,齐国军师孙膑在马陵道两侧埋伏了一万多名弩手,当魏军经过时,万弩齐发,大败魏军。秦朝时期弩在军事上的地应用极为普遍,依照秦始皇 兵马俑的考古发掘,不仅是步兵,当时的骑兵也将弩作为首要作战兵器。相传三国时期蜀国丞相诸葛亮对弩进行改进,成为可以“一弩十发”的强大兵器(诸葛弩)。随着火器的应用,弩渐渐衰落。在中国到清朝年间,军队已经不再使用弩作为战斗武器了。
西方
最迟在10世纪前後,弩传入了欧洲。但是还有一种观点认为,希腊人早在公元前4世纪就独立发明出了弩。由于使用弩不需要太多的训练时间,却可以获得极大的杀伤力,使得很多新兵就能轻易的杀死一个花费了一生时间进行训练的骑士,因此弩很快便在欧洲得以普及。据记载著名的狮心王理乍得一世就曾两次为弩箭所伤。但是,很多人仍然认为弩是不公平的(特别是对那些骑士)且不人道的,因此,12世纪有一位教宗甚至曾尝试禁止弩的使用。