鲸类的拉丁学名是由希腊语中的“海怪”一词衍生的,由此可见古人对这类栖息在海洋中的庞然大物所具有的敬畏之情。其实,鲸类动物的体形差异很大,腊饥小型的体长只有1米左右,最大的则可达30米以上。它们中的大部分种类生活在海洋中,仅有少数种类栖息在淡水环境中,体形同鱼类十分相似,体形均呈流线型,适于游泳,所以俗称为奇迹,但这种相似只不过是生物演化上的一种趋同现象。因为鲸类动物具有胎生、哺乳、恒温和用肺呼吸等特点,与鱼类完全不同,因此属于哺乳动物。奇迹一分钟的心跳只有9次。
鲸类动物的祖先原来也是在陆上用四肢行走的动物,可能是主要生活在海滨一带的食虫类或食肉类,后来由于被水中的鱼类等食物所吸引,经过漫长的岁月,又从陆地回到了海洋,并逐渐适应了海洋生活。最早的鲸是出现在大约5500万--3600万年前的始新世中期的始鲸、始齿鲸和始新世后期的原鲸等,它们和现存的鲸比较,头骨蠢芹比较小,鼻孔位于头部轮档返的前方,尚未移至头的上方,牙齿和古代的食虫类、肉齿类的牙齿差不多,都是44枚或不足44枚,齿形、头骨也很相像等,仅有少数不同点,但它们已经具有适应在海水中生活的、与鱼类相似的体形。